リーマンサットのローバー開発進捗報告 Vol.17 | リーマンサット・プロジェクト

こんにちは！ローバーチーム広報の細田佳江です。
植松電機さん主催のスペースプローブコンテスト2020（9月19日開催）に出場直前で、慌ただしいローバーチームです。
メンバーは各自空いてる時間に平日もDMM make AKIBAに入り浸って3Dプリンターで部品を作成したりしています。

こちらはモーターマウント『絶対守るマン』です。

今年も江戸川区一の町工場職人集団（リーマンサットメンバー含む）の協力で、ローバーチームデザイナーがデザインした素敵なローバーが出来上がりました。

昨年の、太陽みたいなデザインのローバーも素敵でしたが、今年もデザインを重視しつつ、スイッチが押しやすいなど、操作性が良いローバーに仕上がりました。

今年は、マザーボードにスマートフォンのXperiaXCompactを使用しており、Androidアプリを作成しました。
このアプリは、着地を判定して車輪の展開機構を制御したり、認識したマーカー位置にローバーが進むようモーターを動かしたり、加速度センサや気圧計の値をロギング（履歴を記録）したりしています。

また今回の大会が遠隔開催と言う事もあり、採ったログをリアルタイムにインターネット上のサーバに送信して遠隔地からローバーの状態を確認できる機能も用意しました。

画像認識はもともとあるカメラアプリは使用せず、新たにアプリを作成しています。

大会直前の土曜日は野外で走行試験を行いました。

ターゲットに向かって行っているようですが、未だ成功率が低いとのこと。
スマホの画像処理ではそれぞれ認識しているようですが、AR（拡張現実）マーカーを認識した上でそちらに移動するというのはなかなか難しいようです。
こちらは更なる改善が必要とわかりました。

ボディの強度試験も行いました。

ボディのどこが弱いか、どういう風に潰れるか調べるために叩き落としました。
毎回心の痛い瞬間ですが、どこに力が加わるかなど見ることができました。

その後は、ここのところ恒例のデニーズでのミーティングです。
この日、植松電機さんに資料の送付最終日だったため、いつもとは違い、真剣な面持ちのPM（プロジェクトマネージャー）。
ご飯を食べると眠くなってしまうが何かお腹に入れたい、とのことで選択されたパフェでした。

皆、当日中に資料をまとめるために必死です。

翌日はDMM make AKIBAさんの場所と機械をお借りしてミーティングでした。
昨年の大会で作成したzipangu0号では、100均のネイルスタンププレートを、タイヤを支える円板に使用しました。
今回はDMM make AKIBAさんの機械をお借りして、円板を作成することになりました。

できました！

大会1週間前のこの日は、「使用するものは大会2日前までに植松電機必着」というルールがあるため、なんとかローバーや備品を送ってしまおうと計画していました。
ARマーカー台は組み立て終わりましたがARマーカーの貼り付けが終わらず、皆で貼り付けました。
上下が合っているか、画像認識で確認します。

x軸、y軸、z軸が正常な方向を向いているのを確認。大丈夫みたいです。

無事、予定日に植松電機さんへ発送！
縦横高さ合わせてぎりぎり160cmだったので、DMMmake AKIBA一階のファミリーマートから送ることができました。
ダイソーのPPバンド（ストッパー付き）がとっても便利でした。