こんにちは！リーマンサットローバーチーム広報の細田佳江です。

伊豆半島でローバーの実験！

昨年11月末には伊豆大島に行ってきました。
目的地は裏砂漠です。

今まで、平面や草地の上でのローバー走行実験が主でしたが、今後は月や火星など、地球以外の環境を想定して走行し、ログや車輪周りを改善する必要性を感じていました。
ゴツゴツした場所、細かい石が多い場所、高低差がある場所など裏砂漠はローバー実験に良さそうということになりました。何よりも、地球ではない惑星っぽい！

宿泊していた岡田港付近からは車で30分程度のところに月と砂漠ライン入り口がありました。

狭い山道をそのまま進むと駐車場！

ここからは歩きです。

20分弱歩くと頂上です。

結構登ってきました。雲がかかると寒いです。
今回の実験では、スペースプローブコンテストで使用したローバー1台と、伊豆大島用に作ったローバー2台、計3台を運んできました。

実際に動かしてみて、ロガーの動作確認、足回りの確認など行いました。
採取したログは
加速度、角速度、地磁気、気圧、照度
車輪への指示duty、車輪の回転情報
カメラ画像
でした。
伊豆大島用に用意した機体のモーターはブラシレスモーターを使用しました。
また、今回の機体からホールセンサーを搭載したことにより、車輪のスタック（タイヤがはまって前後にも動かなくなる現象）や回転の様子なども分かるようになりました。

データをzip圧縮してcsvに書き出す際にログが取れなくなるという問題があり、今後はデータ欠けしないよう改善する予定です。

カメラ画像は、当日の天気が曇りだったため自動露出が下がり、地面が暗く映ってしまった場面が多くありました。

伊豆大島の地形が実験場所として最善かは不明ですが、広大で人が少ないため実験しやすい上に、美味しいご飯が食べられるよい場所でした！